Позиция

Раздел описывает настройку и работу датчика позиционирования — критически важного компонента системы ЭКНИС «АРКТИКА», обеспечивающего получение координат судна от спутниковых навигационных систем (ГНСС).

Настройка датчика позиционирования

Путь в меню
→ → Sensors → Add sensor → Position

Подключение и настройка датчика осуществляются в соответствии с процедурой.

Источником координат может являться интегрированная навигационная система **INS**.

ЭКНИС учитывает положение антенны ГНСС относительно ООТ (CCRP), поэтому необходимо обязательно задать положение антенны ГНСС в системе координат судна.

Убедиться, что в настройках датчика корректно настроена обработка принимаемых сообщений, т.е. включена обработка соответствующих заголовков и типов сообщений.

Некоторые стандартные предложения навигационных данных могут не включать значение контрольной суммы передаваемого пакета данных. Также возможен вариант некорректного расчета контрольной суммы приёмником глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС).

Для приема таких данных, ЭКНИС может проверять или игнорировать контрольную сумму (CRC — cyclic redundancy check) во входящих предложениях.

Настройка проверки CRC:

Проверка отключена — все предложения будут считаться достоверными
Проверка включена — обрабатываться будут только те предложения, проверка которых прошла успешно

Приёмники ГНСС работают с несколькими спутниковыми навигационными системами (СНС). Каждая СНС передаёт данные с уникальным заголовком предложения:

GN — Global navigation satellite system (GNSS);
GL — GLONASS positioning system;
GP — Global positioning system (GPS);
GA — Galileo positioning system;
GB — BeiDou positioning system;
GI — IRNSS positioning system;
GQ — QZSS positioning system;
SN — Electronic positioning system, other/general;
IN — интегрированная навигационная система.

Особенности работы датчика позиционирования

Данные датчика позиционирования, пересчитываются ЭКНИС с учетом смещения приёмника относительно ООТ судна, и отображаются в **Навигационной панели** (**Navigational Panel**) и **Навигационном журнале (Log book)**.

По данным, датчика позиционирования строится путевой вектор судна. Настройки отображения вектора см. в разделе **Векторы и траектория**. Путевой вектор строится от ООТ, установленной в размерениях судна.

Если в настройках приёмника ГНСС включен Приёмник дифф.поправок (Differential receiver), а приёмник дифференциальных сигналов отсутствует – ЭКНИС будет вырабатывать предупреждение Потерян дифференциальный сигнал (см. таблицу). При этом поля координат, COG, SOG на навигационной панели будут подсвечены желтым цветом.

Navigation Panel

№	Поле	Описание
1	Координаты	Коориданты, поступающие от НАП ГНСС. Система координат WGS 84. Поступают из предложений: `$--RMC`, `$--GLL`, `$--GNS`
	POS	Тип навигационного параметра - позиционирование
	GLONASS	Название датчика, от которого поступают данные
	Diff	Индикатор режима работы датчика
2	Дата/Время	Судовая дата и судовое время, с учётом часового пояса. Поступает из предложений: `$--RMC`, `$--ZDA`
3	RMS	Радиальная среднеквадратическая погрешность определения места. Поступает из предложения: `$--GSA`.

Важно

При переходе в режим счисления рекомендуется расчитывать СКП и вводить вручную, после каждой ручной обсервации


4	Путевой угол	Путевой угол, поступающий от НАП ГНСС. Поступает из предложений: `$--RMC`, `$--VTG`, `$--GNS`
	COG	Название навигационного параметра
	GLONASS	Название датчика, от которого поступают данные
5	Путевая скорость	Путевая скорость, поступающая от НАП ГНСС. Поступает из предложений: `$--RMC`, `$--VTG`, `$--GNS`
	SOG	Название навигационного параметра
	GLONASS	Название датчика, от которого поступают данные

Невязка

При подключении к ЭКНИС двух и более датчиков Позиции, будет расчитываться невязка между Основным датчиком и Резервным.

Misclousure POS

№	Элемент	Описание
1		Основной датчик Позиции с приоритетом 0
2		Резервный датчик Позиции с приоритетом 1
3		Координаты резервного датчика позиции
4	Невязка	Направление и расстояние с Основной и Резервной позициями
5	DR misclousure	Отобразить Резервную позицию на ЭНК. Скрыть Резервную позицию - нажать повторно

Misclousure POS ENC

№	Элемент	Описание
1	Основная позиция	По данным датчика Позиции с приоритетом 0
2	Резервная позиция	По данным датчика Позиции с приоритетом 1

Предупреждения от датчика позиции

Текст	Категория	Условие
Position (COG/SOG) ошибка: <название датчика>	Предупреждение	При прекращении поступления данных от датчика по настраиваемому таймауту.
HDOP превышен: <название датчика>	Предостережение	При значении параметра HDOP (Horizontal Dilution of Precision — горизонтальная геометрическая точность) больше 4. Работает только при трансляции НАП ГНСС сообщениях `$--GSA`, `$--GNS`.
Нет решения ГНСС: <название датчика>	Предупреждение	Признак Mode indicator (Индикатор режима работы) в сообщении имеет значение N (No fix) для пакетов: `$--RMC`, `$--GLL`, `$--GNS`.
Потеряна позиция: <название датчика>	Тревога	Признак Positioning system mode Indicator (Индикатор режима работы ГНСС) принимает значение Е в сообщениях: `$--RMC`, `$--GLL`, `$--GNS` или при невозможности получить широту/долготу из любого пакета: `$--RMC`, `$--GLL`, `$--GNS`.
Потерян дифференциальный сигнал: <название датчика>	Предупреждение	Признак Positioning system mode Indicator (Индикатор режима работы ГНСС) из значения D переходит в любое другое в сообщениях: `$--RMC`, `$--GLL`, `$--GNS`, или при невозможности получить широту/долготу из любого пакета: `$--RMC`, `$--GLL`, `$--GNS`.
Дифференциальные поправки не применяются: <название датчика>	Предупреждение	Признак Age of differential GPS data. Признак устаревания данных ГНСС в диф. режиме в сообщениях `$--GGA`, `$--GNS` - пустое поле. Если до этого приёмник был в диф. режиме
Нарушена целостность данных ГНСС: <название датчика>	Предупреждение	Если посылка не проходит проверку CRC.
Расхождение координат	Предупреждение	Если отсутствуют данные от предложения `$--DTM` или в предложении `$--DTM` транслируется система координат отличная от WGS 84